Als Odysseus beschloss an der Seite des griechischen Kriegsführers Agamemnon mit in den trojanischen Krieg zu ziehen, bat er Mentor die Erziehung seines Sohnes Telemachus zu übernehmen. Mentor war der Sohn von Alcimus van Ithaka, einem alten Freund von Odysseus.
Zu der Zeit war die Erziehung von Söhnen zu charaktervollen Kriegern Sache weiser Männer wie Mentor. Odysseus wählte ihn wegen seiner Kenntnisse, seiner Weisheit und Erfahrung. Odysseus meinte, dass diese Eigenschaften einen günstigen Einfluss auf die Erziehung seines Sohnes haben würden.
Mentor ist im zweiten Buch von Homers Odyssee der ältere Freund von Telemachus. In seiner Gestalt begleitet Athena den jungen Prinzen auf seiner Reise nach Pylos und Sparta. Mentor (oder Athena) steht Telemachus bei jeglicher schwierigen Situation mit Rat und Tat zur Seite. Er (sie) erzieht den jungen Prinzen mit sanfter Hand.
Gleichzeitig beschreibt Homer in seinem Buch Die Ilias eine ähnliche Beziehung zwischen Phoenix und Achilles. Nur ist Achilles eigensinnig und nicht dazu bereit, den guten Rat von Phoenix zu akzeptieren. Telemachus aber richtet sich nach Mentor und wächst auf zu einem selbstbewussten jungen Mann.
Die Geburtsstunde des ältesten institutionellen Mentoringprogramms war der Richterspruch von Ernest Coulter am 3. Dezember 1904 im Stadtteil Lower Manhatten in New York, USA. Statt einen straffällig gewordenen Jugendlichen zu einer Gefängnisstrafe zu verurteilen entschied der Richter dem Jungen könne nur wahrlich geholfen werden, wenn jemand gefunden würde, der auf ihn achtgeben und ihn auf den „richtigen“ Weg bringen würde - ein großer Bruder. Noch am selben Tag meldeten sich 39 Freiwillige, die zu den ersten Mitgliedern von Big Brothers New York wurden, der Vorläuferorganisation von Big Brothers Big Sisters - eins der weltweit bekanntesten und größten Patenschaftsprogramme. 1912 gab es die Organisation bereits in 26 Städten in den USA. Das Programm entwickelte sich mit starker staatlicher Unterstützung rapide weiter und 1998 gründete sich Big Brothers Big Sisters International. Heute gibt es dieses Programm auch in Deutschland.
Auch in Berlin gibt es seit den 90er Jahren Mentoring- bzw. Patenschafts-programme. Hier sind sie vor allem entstanden in Nachbarschaftshäusern, sozialen Vereinen und Universitäten durch das Engagement vieler einzelner Personen oder Vereine. Die Projekte haben unterschiedliche Schwerpunkte, jeweils auf die Belange eines bestimmten Stadtteils oder einer bestimmten Zielgruppe ausgerichtet.